3 什么是衰減？

衰減定義為驅(qū)動(dòng)中斷（這在脈寬調(diào)制 (PWM) 電流調(diào)節(jié)/斬波技術(shù)中很常見）后驅(qū)動(dòng)開關(guān)和二極管中的再循環(huán)電流。通常，在達(dá)到斬波電流閾值后，驅(qū)動(dòng)電流會(huì)被中斷。為了處理此種衰減電流，H 橋可在兩種不同的狀態(tài)下運(yùn)行：快速衰減和慢速衰減。還可采用混合衰減（慢速衰減和快速衰減的組合）。圖 3-1 中顯示了正電流的這些狀態(tài)。

圖 3-1 微步進(jìn)的正弦和余弦函數(shù)

圖 3-2 中描繪了典型的 PWM 周期和事件序列（以時(shí)間為單位），下文介紹了此圖中的各種衰減模式。

在慢速衰減模式下，使用兩個(gè)低側(cè) FET 來實(shí)現(xiàn)電流的再循環(huán)。但是，繞組期間電流下降的斜率限制了一些被調(diào)節(jié)的電流電平。

在快速衰減模式下，H 橋會(huì)使繞組中的電壓發(fā)生逆轉(zhuǎn)。這會(huì)以更快的速率降低電流?？焖偎p的限制之處在于當(dāng)前的充電和放電速率相似；因此，紋波電流會(huì)很大。這會(huì)導(dǎo)致效率低下并限制了一些可調(diào)節(jié)的電流電平。

混合衰減是慢速衰減和快速衰減的組合。它從快速衰減開始，經(jīng)過固定時(shí)間后，切換到慢速衰減模式。固定混合衰減也有其自身的局限性。需要針對給定的電機(jī)、步進(jìn)速率、負(fù)載電流大小和電源電壓優(yōu)化 PWM 周期的百分比或慢速和快速衰減的組合。與較高的電流電平相比，較低的負(fù)載電流電平通常需要不同的百分比組合。

圖 3-2 慢速、快速和混合衰減模式下的電流波形