ZHCAEY7 January 2025 IWR6843 , LP87745-Q1
3.1.2 移動用例
對于移動用例，請考慮一個用于在倉庫運輸貨物的自主移動機器人 (AMR) 舉例。環(huán)境是動態(tài)的，工人經(jīng)常四處走動。目標是在不影響機器人運行效率的前提下，防止碰撞并確保工人安全?？膳渲美走_傳感器以創(chuàng)建多個檢測區(qū)域。如 圖 3-6 中所示，在黃色“減速區(qū)”內(nèi)，它能檢測到中等距離的物體或人員，從而提示 AMR 減速并發(fā)出視覺或聽覺警報。在紅色的“停止區(qū)”內(nèi)，它會檢測到距離較近的物體或人員，從而觸發(fā)立即停止，以避免碰撞。
圖 3-6 移動機器人（安全人員存在檢測）ISO 3691-4 標準規(guī)定了無人駕駛工業(yè)卡車（包括 AMR）的安全要求和驗證。
根據(jù) ISO 3691-4，在自主移動機器人的預定路徑中檢測人員的安全相關部分也應符合 IEC 61496 標準。
移動機器人應配備用于檢測人員的 ESPE，根據(jù) ISO 13849-1 標準，所要求的最低 PL 等級為 PL d。