EtherCAT 軟件架構(gòu)

三種主要軟件組件可在其中一款 TISitara 處理器上構(gòu)成 EtherCAT 從站實施方案。第一個是在 PRU 中實現(xiàn)第 2 層功能的微代碼。第二個是在 Arm 內(nèi)核上運行的 EtherCAT 從站堆棧，第三個是工業(yè)應(yīng)用，該應(yīng)用依賴于使用此解決方案的終端設(shè)備。TI 在處理器軟件開發(fā)套件 (SDK) 中提供了其他支持組件，例如協(xié)議適配層和設(shè)備驅(qū)動程序。不管是用 TI 測試的 EtherCAT 堆棧還是用別的堆棧，下頁圖 8 所示的架構(gòu)都無需更改即可使用。這種 EtherCAT 解決方案還獨立于操作系統(tǒng)之外，并且可參考 PRU-ICSS 固件 API 指南進(jìn)行任何適應(yīng)性調(diào)整。

在 EtherCAT 第 2 層中，PRU 實時內(nèi)核分擔(dān)數(shù)據(jù)電報處理、分布式時鐘、地址映射、錯誤檢測和處理以及主機接口的任務(wù)。

PRU 還模擬內(nèi)部共享存儲器中的 EtherCAT 寄存器空間。憑借確定性實時處理能力，PRU 能以始終如一且可預(yù)測的處理時延來處理 EtherCAT 數(shù)據(jù)電報。帶有 TI DP83822 以太網(wǎng) PHY 器件的 Sitara 處理器具有低延遲特性，這使 TI 的實施方案成為一款先進(jìn)的 EtherCAT 從站解決方案。