IEP 模塊采用具有 16 個比較事件的工業(yè)以太網(wǎng)計(jì)時器、工業(yè)以太網(wǎng)同步發(fā)生器和鎖存捕獲、工業(yè)以太網(wǎng)看門狗計(jì)時器和數(shù)字 I/O 端口。IEP 功能方框圖如 圖 2-1 所示。

圖 2-1 IEP 計(jì)時器功能方框圖

同步塊支持生成兩個同步信號：SYNC0 和 SYNC1，它們可以直接映射到輸出以供外部器件使用。這些信號還可用于 PRU_ICSSG 中的內(nèi)部同步。生成模式可以配置為四種操作模式：循環(huán)模式、單次模式、循環(huán)確認(rèn)模式和單次確認(rèn)模式，如 圖 2-2 所示。

圖 2-2 PRU_ICSSG IEP SYNC0 信號生成模式

根據(jù)設(shè)計(jì)，時間同步路由器 (TSR) 模塊可向多個接收者發(fā)送一個同步信號。此同步信號允許處理器內(nèi)的多個外設(shè)或內(nèi)核將其計(jì)數(shù)器同步到單個“主時鐘”。如果處理器外部的某個器件也需要接收同步信號，則甚至可以將 TSR 信號路由到處理器引腳。將 IEP 鎖存信號連接到 TSR 輸出，以建立從 PRU GPIO 到 ICSSG_IEP_Latch 的信號路徑。[常見問題解答] AM64x：時間同步路由器有什么用？如何使用它？介紹 TSR 模塊的 E2E 論壇帖子鏈接為- 處理器論壇 - 處理器 - TI E2E 支持論壇。

控制器可以根據(jù)控制環(huán)路頻率發(fā)送循環(huán) SYNC0。同時，該器件可以通過 IEP 鎖存器捕獲 SYNC0 信號，然后補(bǔ)償延遲時間并與控制器對齊時間戳。

兩個 MCU 的 IEP 計(jì)數(shù)器通過同步輸出信號、鎖存器和 IEP 計(jì)數(shù)器補(bǔ)償寄存器進(jìn)行同步。兩個 MCU 均配置為以相同的頻率和相同的增量值運(yùn)行 IEP 計(jì)數(shù)。在此應(yīng)用手冊設(shè)置中，IEP 時鐘頻率被設(shè)置為 250MHz，IEP 計(jì)數(shù)器的默認(rèn)增量值為 4。