本節(jié)介紹了運行應(yīng)用程序。

1. 如果之前斷開了連接，請驗證或恢復(fù)連接。
2. 重新加載 CPU1 和 CM 應(yīng)用程序
3. 首先運行 CPU1 并將 EtherCAT 外設(shè)移交給 CM
4. 接下來運行 CM，以設(shè)置 EtherCAT 與主站的連接以及 IPC 與 CPU1 的鏈接
5. 通過 TwinCAT 窗口，重新掃描器件，并在 Config Mode（配置模式）下重新啟動 TwinCAT。
   圖 12-5 使用配置模式圖標(biāo)重新啟動 TwinCAT
6. ECAT 消息可在 CCS 調(diào)試窗口中視為變量。如果尚未完成此操作，請在 CCS“Expressions”（表達式）窗口中右鍵點擊鼠標(biāo)，然后選擇“Import”（導(dǎo)入）。然后從調(diào)試目錄中瀏覽至并選擇 fcl_f2838x_tmdxiddk_ecat_vars.txt 文件。變量“countMainLoop”、“dataBufferFromCM”和“dataBuffertoCM”僅由 C28x 內(nèi)核使用，而變量“ipcCMToCPUDataBuffer”和“ipcCPUToCMDataBuffer”由 C28 和 CM 內(nèi)核使用，因此從兩個 Debug（調(diào)試）空間均可查看。
7. 在 TwinCAT 中，雙擊所發(fā)現(xiàn)的 EtherCAT 框，觀察 EtherCAT 從站是否以 OP 模式運行。
   圖 12-6 EtherCAT 從站處于 OP 模式
8. 在 TwinCAT 中，將資源管理器展開到 EtherCAT box (I/O --> Devices -->Device 2 (EtherCAT) --> Box 1 (F2838x CM EtherCAT Slave(SYSTEM)))，然后找到各種輸出/輸入映射，如圖 12-7 所示。雙擊 Box1 以獲取 F2838x CM 從站輸入/輸出數(shù)據(jù)窗口，如圖 12-8 所示。
   1. 選擇“Input mapping 0”以查看驅(qū)動器給出的所有狀態(tài)反饋。以下是通過 EtherCAT 監(jiān)控的驅(qū)動器參數(shù)：
      1. SpeedStatus
      2. PositionStatus
      3. TorqueStatus
      4. DriveStatus
   2. 選擇“Output mapping 0”以進行查看并輸入針對驅(qū)動器的所有命令：
      1. DriveCommand
      2. SpeedReference
      3. PositionReference
   圖 12-7 TwinCAT 解決方案資源管理器輸入和輸出
   圖 12-8 F2838x CM EtherCAT Slave (SYSTEM) 輸入/輸出數(shù)據(jù)
9. 此構(gòu)建級別是一個用于驗證 EtherCAT 功能性的環(huán)回示例。因此，如果在某個輸出映射變量中輸入的命令數(shù)據(jù)返回到某個輸入映射變量，則會確認 F2838x 上 EtherCAT 從站的功能性。環(huán)回關(guān)聯(lián)如下所示：
   1. SpeedReference --> SpeedStatus
   2. PositionReference --> PositionStatus
   3. DriveCommand --> DriveStatus
   例如，如果 EtherCAT 從站正常運行，則在輸出映射的“SpeedReference”中輸入的數(shù)據(jù)應(yīng)返回并出現(xiàn)在輸入映射的“SpeedStatus”中。