ZHCUBZ5A September 2021 – April 2024
通用電機控制實驗定義了許多會影響系統(tǒng)性能的參數(shù)。下面列出了 user_mtr1.h 文件中可用于用戶操作的參數(shù)。其中一些參數(shù)被描述為推導(dǎo)參數(shù)，通常不應(yīng)更改，這些參數(shù)的值取決于一個或多個其他參數(shù)。
此參數(shù)定義了標稱直流母線電壓，單位為伏特 (V)。
此參數(shù)的值必須大于額定電機電壓，并且小于硬件的最大檢測直流母線電壓。
此參數(shù)定義了 ADC 輸入端的最大電壓，單位為伏特 (V)。此值由最大 ADC 讀數(shù)表示。
此參數(shù)用于縮放 ADC 讀數(shù)，應(yīng)設(shè)置為 ADC 輸入端的最大預(yù)期電壓。
此參數(shù)定義了 ADC 輸入端的最大電流，單位為安培 (A)。此值由最大 ADC 讀數(shù)表示。
此參數(shù)用于縮放 ADC 讀數(shù)，應(yīng)設(shè)置為 ADC 輸入端的最大預(yù)期電流。
此參數(shù)定義了模擬濾波器極點位置（單位為 Hz）。
此參數(shù)必須設(shè)置為與硬件電壓反饋濾波器的濾波器極點位置相匹配。
該推導(dǎo)參數(shù)是 USER_M1_VOLTAGE_FILTER_POLE_Hz 的弧度/秒轉(zhuǎn)換。
此參數(shù)定義源自 USER_M1_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A 的電流比例因子的符號（正或負）。
如果運算放大器的同相 (+) 引腳在電流反饋電路中接地，則該參數(shù)的值為 -1.0f。如果反相引腳 (-) 接地，則該值為 +1.0f。
此參數(shù)定義硬件中存在的電流傳感器的數(shù)量。
本實驗中的計算假設(shè)使用 2 個或 3 個電流傳感器。因此，較高或較低的值將導(dǎo)致編譯錯誤。
此參數(shù)定義硬件中存在的電壓相位傳感器的數(shù)量。
本實驗中的計算假設(shè)有 3 個電壓傳感器。因此，較高或較低的值將導(dǎo)致編譯錯誤。
USER_M1_Ix_OFFSET_AD 參數(shù)，其中“x”是 A、B 或 C，表示每個相應(yīng)相位的 ADC 電流偏移，由硬件定義。
該值應(yīng)接近 2048。
該實驗?zāi)軌蛲ㄟ^“flagEnableOffsetCalc”標志自動進行偏移校準。如果設(shè)置，則在校準過程完成后，此參數(shù)的新值將加載到 motorVars_M1.adcData.offset_I_ad.value[2:0] 中。必須手動更新 user_mtr1.h 中的值。
USER_M1_IA_OFFSET_AD；USER_M1_IB_OFFSET_AD；USER_M1_IC_OFFSET_AD
USER_M1_Vx_OFFSET_SF 參數(shù)，其中“x”是 A、B 或 C，表示每個相應(yīng)相位的 ADC 電壓偏移，由硬件定義。這些參數(shù)僅用于 InstaSPIN-FOC FAST 和 InstaSPIN-BLDC。
該值應(yīng)接近 0.5。
該實驗?zāi)軌蛲ㄟ^“flagEnableOffsetCalc”標志自動進行偏移校準。如果設(shè)置，校準過程完成后，此參數(shù)的新值將加載到 motorVars_M1.adcData.offset_V_sf.value[2:0] 中。必須手動更新 user_mtr1.h 中的值。
USER_M1_VA_OFFSET_SF；USER_M1_VB_OFFSET_SF；USER_M1_VC_OFFSET_SF
此參數(shù)定義單分流器硬件的 ADC 電流偏移。
與 USER_M1_Ix_OFFSET_AD 一樣，可通過“flagEnableOffsetCalc”標志校準該值。新值加載到 motorVars_M1.adcData.offset_Idc_ad 中。
此推導(dǎo)參數(shù)（位于 user_common.h 中）是器件 SysClk 頻率 DEVICE_SYSCLK_FREQ 的浮點轉(zhuǎn)換，以 Hz 為單位。DEVICE_SYSCLK_FREQ 可在 device.h 文件中找到。
此參數(shù)定義了 ePWM 的頻率，以 kHz 為單位。更改該值會改變控制中斷頻率。
此推導(dǎo)參數(shù)是 ePWM 頻率 USER_M1_PWM_FREQ_kHz 的周期，以微秒為單位。
此推導(dǎo)參數(shù)定義了控制中斷頻率（單位為 Hz）。
此參數(shù)源自 PWM 頻率 USER_M1_PWM_FREQ_kHz。
此推導(dǎo)參數(shù)是控制中斷頻率 USER_M1_ISR_FREQ_Hz 的周期，以微秒為單位。
此參數(shù)定義每次中斷的 PWM 周期數(shù)。該值將控制中斷頻率分頻。
本實驗假定此值介于 1 和 3 之間（包括 1 和 3）。
此參數(shù)定義了每個速度控制器時鐘節(jié)拍的中斷時鐘節(jié)拍數(shù)。此值將速度控制器觸發(fā)速率分頻。這會影響系統(tǒng)響應(yīng)時間。
此導(dǎo)出參數(shù)計算電流讀數(shù)的 ADC 結(jié)果位相對于實際電流值（安培 (A)）的比例。此計算假定使用 12 位 ADC。
此參數(shù)源自 ADC 滿量程電流 USER_M1_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A。
這個推導(dǎo)參數(shù)計算電壓讀數(shù)的 ADC 結(jié)果位相對于以伏特 (V) 為單位的實際電壓值的比例。此計算假定使用 12 位 ADC。此參數(shù)僅供 InstaSPIN-FOC FAST 和 eSMO 估算器使用。
此參數(shù)是從 ADC 滿量程電壓 USER_M1_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V 推導(dǎo)出的。
對于 12 位 ADC，此推導(dǎo)參數(shù)等效于 1 / USER_M1_CURRENT_SF。
此參數(shù)源自 ADC 滿量程電流 USER_M1_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A。
此參數(shù)定義了單分流器 ADC 讀數(shù)的最短時鐘周期。
motor1_drive.c 文件中介紹了此參數(shù)值的計算。
該參數(shù)定義了在獲得單分流器 ADC 讀取以考慮信號傳播問題之前的時鐘周期延遲。
motor1_drive.c 文件中介紹了此參數(shù)值的計算。
此參數(shù)定義電機類型。
此參數(shù)的兩個有效值為 MOTOR_TYPE_PM（對于 BLDC、PMSM、SMPM 或 IPM 電機）和 MOTOR_TYPE_INDUCTION（對于異步 ACI 電機）
此參數(shù)定義了電機極對數(shù)。當使用 InstaSPIN-FOC FAST 估算器時，此值被用來計算電機輸出功率。
此參數(shù)定義了感應(yīng)電機的電機轉(zhuǎn)子電阻，單位為歐姆。對于非感應(yīng)電機，設(shè)定為 NULL。此參數(shù)僅供 InstaSPIN-FOC FAST 使用。
此參數(shù)定義了電機定子電阻，單位為歐姆。
此參數(shù)定義了直接方向上電機的定子電感，單位為亨利 (H)。對于 PM，這是平均定子電感。
此參數(shù)定義了正交方向上電機的定子電感，單位為亨利 (H)。對于 PM，這是平均定子電感。
此參數(shù)以 V/Hz（或 V*s，韋伯）為單位定義了電機的額定磁通。
此參數(shù)定義了直接方向上電機的額定電流值，單位為安培，僅適用于感應(yīng)電機。對于其他電機，設(shè)置為 NULL。此參數(shù)僅供 InstaSPIN-FOC FAST 使用。
此參數(shù)定義了電機的最大電流，以 A 表示。這會影響過流處理。
該參數(shù)定義了與電機剛性耦合的質(zhì)量慣性矩，單位為 kg/m2。這有助于進行速度控制器增益常數(shù)計算。
此參數(shù)定義 ID 電流控制器 Vd 的初始最大值。請參閱 USER_M1_MAX_VS_MAG_PU 以了解更多詳細信息。
此值必須介于 0.1 到 0.95 之間。
此參數(shù)定義了標幺 V 中電壓矢量 Vs 的最大幅值。
根據(jù)矢量的定義，電壓矢量 Vs 的幅度與 Vd 和 Vq 軸分量之間的關(guān)系如下：
Vs = √(Vd2 + Vq2)
Vd 由最終應(yīng)用確定，對于某些電機，0 值是有效的選擇。在本示例中，根據(jù)使用的是閉環(huán)控制還是開環(huán)控制，對此進行了不同的定義。在任一種情況下，Vs 和 Vd 的計算都在下面提供。
在開環(huán)控制下，在電壓-頻率表征曲線中將 Vd 設(shè)置為 0.3。
在閉環(huán)控制中，Vd 由 PI 控制器動態(tài)確定。|Vd| 的最大幅度最初設(shè)置為 USER_M1_VD_SF * USER_MOTOR1_RATED_VOLTAGE_V。在電機運行期間，它設(shè)為 USER_MOTOR1_RATED_VOLTAGE_V。
在開環(huán)控制中，Vs 設(shè)置為 USER_M1_MAX_VS_MAG_PU。所有運算均采用標幺值。
在閉環(huán)控制中，Vs 設(shè)置為 USER_M1_MAX_VS_MAG_PU * obj->adcData.VdcBus_V（直流母線電壓）。所有操作均以伏特為單位。
此參數(shù)定義了估算速度曲線的最大加速幅度（單位為 Hz/s）。僅在 InstaSPIN 電機 ID 期間使用。
此值通常應(yīng)保留為默認值。
此參數(shù)定義了要用于定子電阻估算的最大電流值，單位為安培。
該值應(yīng)設(shè)置為電機額定相電流的 10% 至 40%。如果電機在整個斜升過程中不旋轉(zhuǎn)，則以 5% 為增量增大該電流，直至電機在整個斜升過程中旋轉(zhuǎn)。
此參數(shù)定義了用于定子電感估算的最大電流值，單位為安培。
該值應(yīng)設(shè)置為電機額定相電流的 10% 至 20%，剛好能夠使電機旋轉(zhuǎn)。
此參數(shù)定義了磁通激勵頻率，用于估算電機識別期間的定子電感和磁通，單位為 Hz。
通常，電機額定頻率的 5% 至 20% 足夠高，足以估算定子電感為 ~10-20 微亨或更高的 PMSM 電機。如果電感為幾 μH，建議使用較高頻率（高達 60Hz）來估算超低電感。
此參數(shù)定義了以 Hz 為單位的 R/L 激勵頻率，在電機識別期間用于估算定子電阻和電感的初始值。這用于計算電流控制器增益。
默認情況下，該參數(shù)設(shè)置為 300Hz。
此參數(shù)定義要在電感估算期間使用的 Id 額定值（小數(shù)表示形式）。
不應(yīng)更改此參數(shù)的默認值 0.5。
此參數(shù)定義要在電感估算期間使用的最大速度（小數(shù)表示形式）。
不應(yīng)更改此參數(shù)的默認值 1.0。
此參數(shù)定義 FOC 電流控制器中 Kp 的比例因子。
不應(yīng)更改此參數(shù)的默認值 0.02。
此參數(shù)定義了估算期間要使用的 Id 差值電流，單位為 A。
不應(yīng)更改此參數(shù)的默認值 0.0001。
如果啟用了強制角啟動選項，則此參數(shù)定義強制角啟動頻率，單位為 Hz。此值在電機啟動期間使用。
典型強制角啟動速度為 +-1Hz。
如果啟用了強制角啟動選項，則此參數(shù)定義使用強制角啟動過程的速度范圍。
對于大多數(shù)應(yīng)用，默認值 5Hz 就足夠了。
此參數(shù)定義了用于計算感應(yīng)電機 Id 參考值的 PowerWarp 增益。
不應(yīng)更改此參數(shù)的默認值 1.0。
此參數(shù)定義了軟件直流母線濾波器的極點位置（單位為 rad/s）。
不應(yīng)更改此參數(shù)的默認值 100。
此參數(shù)定義了軟件頻率估算器濾波器的極點位置（單位為 rad/s）。
對于大多數(shù)應(yīng)用，默認值 100rps 就足夠了。對于高速電機，將該值增加到 500rps 可以提高性能。
此參數(shù)定義磁通估算的比例因子。
此參數(shù)的范圍是 0.1 至 1.25。對于大多數(shù) PMSM 電機，值 1.0 就足夠了。對于頻率更高、電感更低的電機，可以使用較低的值。
此參數(shù)定義了估算反電動勢 (BEMF) 的比例因子。
如果使用 InstaSPIN-FOC FAST 估算器，則不應(yīng)更改此參數(shù)的默認值 1。
否則，此參數(shù)的范圍是 0.5 至 1.25。對于大多數(shù) PMSM 電機，值 1.0 就足夠了。對于頻率更高、電感更低的電機，可以使用較低的值。
此參數(shù)定義 Ls d 軸補償系數(shù)。電機電感隨施加的定子電流的振幅而降低。為了簡化計算，假設(shè)存在線性關(guān)系。
其中 Ls 是電機定子電感 Ld，Ls1 是補償后的電機定子電感，
Ls1 = Ls * (1 -(Ls Compensation Coefficient))
應(yīng)根據(jù)電機制造商提供的電感與電流模型設(shè)置此參數(shù)。
此參數(shù)與 USER_MOTOR1_Ls_d_COMP_COEF 相同，只不過它引用的是 Lq 而非 Ld。
此參數(shù)定義了電機的最小電感。
應(yīng)根據(jù)電機制造商提供的電感與電流模型設(shè)置此參數(shù)。
當電機運行在閉環(huán)中時，Rs 在線校準被用來重新校準定子電阻 Rs。但是，考慮到 Rs 隨時間緩慢變化，并且 Rs 在線校準過程會注入不會生成扭矩的 d 軸電流，因此該過程只會間歇性地啟用。
此參數(shù)定義了 5ms 內(nèi) Rs 在線校準周期之間的等待時間。
此參數(shù)的默認值通常就足夠了。
此參數(shù)定義了 Rs 在線校準周期的持續(xù)時間，以 5ms 為單位。
此參數(shù)的默認值通常就足夠了。
此參數(shù)定義了開環(huán)電壓/頻率曲線的低頻邊界，單位為 Hz。
此值定義了電機電壓/頻率曲線線性區(qū)域的下限。在線性區(qū)域內(nèi)，計算實現(xiàn)選定電機轉(zhuǎn)速所需的施加電壓極其簡單。超過下限后，該關(guān)系不再是線性的。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為額定電機頻率的大概 10%。
此參數(shù)定義了開環(huán)電壓/頻率曲線的高頻邊界，單位為 Hz。
此值定義了電機電壓/頻率曲線線性區(qū)域的上限。在線性區(qū)域內(nèi)，計算實現(xiàn)選定電機轉(zhuǎn)速所需的施加電壓極其簡單。電壓的增加不應(yīng)超過電機的額定電壓。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為電機的額定頻率。
此參數(shù)定義了在電機中生成 USER_MOTOR1_FREQ_LOW_Hz 速度的電壓值，單位為 V。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為額定電機電壓的 15% 左右。
此參數(shù)定義了在電機中生成 USER_MOTOR1_FREQ_HIGH_Hz 速度的電壓值，單位為 V。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為額定電機電壓。
此參數(shù)定義了電機正交編碼器中的編碼器槽數(shù)。
應(yīng)根據(jù)使用的編碼器設(shè)置此參數(shù)。
此推導(dǎo)參數(shù)定義了 eQEP 模塊的位置計數(shù)器的最大值。
此參數(shù)從編碼器插槽數(shù) (USER_MOTOR1_NUM_ENC_SLOTS) 推導(dǎo)得出。
此參數(shù)定義位置零處編碼器的偏移量。
此參數(shù)定義了時間相關(guān)的 eSMO Kslide 增益變量的最大值。
此參數(shù)必須設(shè)置為大于最大電機電頻率下的最大反電動勢（標幺值）。默認值對于大多數(shù)應(yīng)用而言已經(jīng)足夠了。此參數(shù)可能在 0.1 和 10 之間變化。
此參數(shù)定義了時間相關(guān)的 eSMO Kslide 增益變量的初始值。
此參數(shù)必須設(shè)置為大于最大電機電頻率下的最大反電動勢（標幺值）。默認值對于大多數(shù)應(yīng)用而言已經(jīng)足夠了。此參數(shù)可能在 0.1 和 10 之間變化。
此參數(shù)定義 eSMO PLL 的最大增益。
此參數(shù)必須設(shè)置為大于最大電機電頻率下的最大反電動勢（標幺值）。默認值對于大多數(shù)應(yīng)用而言已經(jīng)足夠了。此參數(shù)可能在 0.1 和 10 之間變化。
此參數(shù)定義 eSMO PLL 的最小增益。
此參數(shù)必須設(shè)置為大于最大電機電頻率下的最大反電動勢（標幺值）。默認值對于大多數(shù)應(yīng)用而言已經(jīng)足夠了。此參數(shù)可能在 0.1 和 5 之間變化。
此參數(shù)定義應(yīng)用于每個單元中電機轉(zhuǎn)速的比例因子。這控制 eSMO PLL 的增益。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為 (USER_MOTOR1_PLL_KP_MAX - USER_MOTOR1_PLL_KP_MIN) / (fscale * fmax)。在大多數(shù)情況下、默認值就足夠了。
此參數(shù)定義 eSMO 滑動模式控制器估算電流誤差的閾值。
此參數(shù)應(yīng)等于電機最大反電動勢 (BEMF) 除以電機額定電壓，范圍應(yīng)在 0.3 到 0.5 之間。在大多數(shù)情況下、默認值 0.5 就足夠了。
該參數(shù)定義 eSMO 估算反電動勢的低通濾波器的截止頻率。
此參數(shù)等于截止頻率 * 2 * PI() * Ts（時間刻度）。在大多數(shù)情況下、默認值就足夠了。
此參數(shù)定義應(yīng)用于反電動勢濾波器補償系數(shù)的系數(shù)。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置在 0.5 到 1.5 之間（包括 0.5 和 1.5）。大多數(shù)情況下，默認值 1 就足夠了。
此參數(shù)設(shè)置用于計算速度的低通濾波器的截止頻率。如果將此濾波器應(yīng)用于標幺值，則此參數(shù)僅影響噪聲非常高的情況下的 eSMO 輸出。
大多數(shù)情況下，默認值 200Hz 就足夠了。否則，此參數(shù)應(yīng)設(shè)置在 100 和 400 之間。
此參數(shù)定義了電機開環(huán)運行時的最小速度，單位為 Hz。
此參數(shù)的具體值應(yīng)基于電機或系統(tǒng)性能要求測試。該值可能為額定電機轉(zhuǎn)速的 0.5%-1%。
此參數(shù)定義了何時開始考慮換向的 BEMF 過零點，單位為 Hz。
此參數(shù)的具體值應(yīng)基于電機或系統(tǒng)性能要求測試。該值可能為額定電機轉(zhuǎn)速的 10%-20%。
此參數(shù)定義系統(tǒng)在開環(huán)中運行電機的時長，單位為秒。
此參數(shù)的具體值應(yīng)基于電機或系統(tǒng)性能要求測試。該值可以在 5-20s 之間。
此參數(shù)定義用于換向點檢測的積分電壓的最大閾值，以標稱值的百分比表示。
此參數(shù)的具體值應(yīng)基于電機或系統(tǒng)性能要求測試。該值可以介于 0.01-0.15 之間。
此參數(shù)定義用于換向點檢測的積分電壓的最小閾值，以標稱值的百分比表示。
此參數(shù)的具體值應(yīng)基于電機或系統(tǒng)性能要求測試。該值可以介于 0.005-0.1 之間。
此參數(shù)定義了以開環(huán)方式啟動電機的電流，單位為 A。
此參數(shù)的具體值應(yīng)基于電機或系統(tǒng)性能要求測試。該值可能介于額定電流的 5%-20% 之間。
此參數(shù)定義了在開環(huán)中啟動電機的 PWM 占空比，以百分比表示。
此參數(shù)的具體值應(yīng)基于電機或系統(tǒng)性能要求測試。該值可以介于 5%-20% 占空比之間。
此參數(shù)定義了 FWC PI 穩(wěn)壓器的 Kp 增益。
此參數(shù)的具體值應(yīng)基于電機或系統(tǒng)性能要求測試。該值可以介于 0.01-0.1 之間。
此參數(shù)定義了 FWC PI 穩(wěn)壓器的 Ki 增益。
此參數(shù)的具體值應(yīng)基于電機或系統(tǒng)性能要求測試。該值可以介于 0.01-0.1 之間。
此參數(shù)定義了 FWC 的最大矢量角度，單位為度。
此參數(shù)應(yīng)定義在 0 至 -45 度之間。對于 FWC，d 軸上的較大負值會設(shè)置較高的負電流。
此參數(shù)定義了 FWC 的最小矢量角度，單位為度。
不應(yīng)更改此參數(shù)的默認值 0。
此參數(shù)定義了電機的額定電壓，單位為 V。
此參數(shù)可以設(shè)置為 USER_M1_NOMINAL_DC_BUS_VOLTAGE_V / sqrt(2)。
此參數(shù)定義了電機的最大轉(zhuǎn)速，單位為 Hz。
此參數(shù)是系統(tǒng)相關(guān)的，并且有可能高于電機的額定速度。通常，電機轉(zhuǎn)速為額定轉(zhuǎn)速的 100% 至 150%。應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求確定具體的值。
此參數(shù)定義了用于運行電機轉(zhuǎn)子對齊的電流，以 A 表示。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為電機額定電流的 5%-50%。應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求確定具體的值。
此參數(shù)定義了用于在強制開環(huán)中運行電機的電流，單位為 A。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為電機額定電流的 5%-50%。應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求確定具體的值。
此參數(shù)定義了電流 (A)，用于在速度低于定義的啟動速度 (USER_MOTOR1_SPEED_START_Hz) 時閉環(huán)運行電機。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為額定電機電流的 10%-100%。
此參數(shù)定義了最初為電機啟動電流分配的值，單位為 A。
此參數(shù)定義了電機啟動速度閾值，單位為 Hz。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為高于電機最低轉(zhuǎn)速，通常下降到額定電機轉(zhuǎn)速的 10%-50% 之間。
此參數(shù)定義了電機的強制開環(huán)速度閾值，單位為 Hz。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為高于電機最低轉(zhuǎn)速，通常下降到額定電機轉(zhuǎn)速的 5%-30% 之間。
此參數(shù)定義啟動期間的電機加速度。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為小于電機的最大加速度 (USER_MOTOR1_ACCEL_MAX_Hzps)，否則應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求進行設(shè)置。
此參數(shù)定義電機的最大加速度。
應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求和電機硬件限制設(shè)置此參數(shù)。
此參數(shù)定義了電機的快速啟動速度閾值，單位為 Hz。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為高于電機最低轉(zhuǎn)速，通常下降到額定電機轉(zhuǎn)速的 0.1%-5% 之間。
啟用制動后，此參數(shù)定義制動狀態(tài)期間的電機電流。
根據(jù)系統(tǒng)性能要求，此參數(shù)應(yīng)設(shè)置在額定電機電流的 10% 到 50% 之間。
此參數(shù)定義了電機制動狀態(tài)的延遲，以 5ms 為單位。
此參數(shù)應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求進行設(shè)置，通常在 1-300 秒之間，轉(zhuǎn)換為 5ms 周期。
此參數(shù)定義了從停止狀態(tài)啟動電機所需的最短等待時間，周期為 5ms。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為大于 0.1s，并轉(zhuǎn)換為 5ms 周期。
此參數(shù)定義了從故障狀態(tài)啟動電機所需的最短等待時間，周期為 5ms。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為大于 0.1s，并轉(zhuǎn)換為 5ms 周期。
此參數(shù)定義了電機轉(zhuǎn)子對齊狀態(tài)的持續(xù)時間，以 5ms 為單位。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為 1s-30s 之間，并轉(zhuǎn)換為 5ms 周期。
此參數(shù)定義相電流的 ADC 偏移的誤差閾值。如果啟用了失調(diào)電壓校準，系統(tǒng)會檢查以確保電流測量電路的所有 ADC 失調(diào)值都處于初始定義參數(shù) (USER_M1_Ix_OFFSET_AD) 的差值范圍內(nèi)。如果計算出的 ADC 失調(diào)電壓超出該相對于初始定義參數(shù)的差值，則表明存在軟件錯誤或硬件故障，并且系統(tǒng)進入故障處理狀態(tài)。使用單分流器測量時，不使用此參數(shù)。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置在 0 到 200（包括 0 到 200）之間，以在仍然捕捉錯誤的同時提供足夠的范圍。為了實現(xiàn)更低的誤差差值，可能需要精度更高的檢測電路。
此參數(shù)定義相電壓的 ADC 偏移的誤差閾值。如果啟用了失調(diào)電壓校準，系統(tǒng)會檢查以確保電壓測量電路的所有 ADC 失調(diào)值都在相對于初始定義參數(shù) (USER_M1_Vx_OFFSET_SF) 的差值范圍內(nèi)。如果計算出的 ADC 失調(diào)電壓超出該相對于初始定義參數(shù)的差值，則表明存在軟件錯誤或硬件故障，并且系統(tǒng)進入故障處理狀態(tài)。此參數(shù)僅用于 InstaSPIN-FOC FAST 和 InstaSPIN-BLDC。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置在 0 到 200（包括 0 到 200）之間，以在仍然捕捉錯誤的同時提供足夠的范圍。為了實現(xiàn)更低的誤差差值，可能需要精度更高的檢測電路。
此參數(shù)定義了電機和逆變器硬件的過壓閾值，單位為伏特。大于該值的直流母線電壓表示軟件錯誤或硬件故障導(dǎo)致計算出的直流母線電壓超出用戶定義的安全或預(yù)期范圍，系統(tǒng)進入故障處理狀態(tài)。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為小于滿標量程 ADC 電壓 (USER_M1_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V) 的硬件相關(guān)值。
此參數(shù)定義了指示直流母線過壓故障（請參閱 USER_M1_OVER_VOLTAGE_FAULT_V）不再存在的下限閾值 (V)。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為小于過壓故障閾值 (USER_M1_OVER_VOLTAGE_FAULT_V) 的硬件相關(guān)值。通常，這會比過壓故障閾值低幾伏特，以確保系統(tǒng)可靠地返回到安全或預(yù)期狀態(tài)。
此參數(shù)定義了電機和逆變器硬件的欠壓閾值，單位為伏特。大于該值的直流母線電壓表示軟件錯誤或硬件故障導(dǎo)致計算出的直流母線電壓低于用戶定義的安全或預(yù)期范圍，系統(tǒng)進入故障處理狀態(tài)。
此參數(shù)通常應(yīng)設(shè)置為與硬件相關(guān)的值，比使電機旋轉(zhuǎn)所需的最低電壓高幾伏特。
此參數(shù)定義了用于指示直流母線欠壓故障（請參閱 USER_M1_UNDER_VOLTAGE_FAULT_V）不再存在的上限閾值。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為大于欠壓故障閾值 (USER_M1_UNDER_VOLTAGE_FAULT_V) 的硬件相關(guān)值。通常，這會比欠壓故障閾值高幾伏，以確保系統(tǒng)可靠地返回到安全或預(yù)期狀態(tài)。
此參數(shù)定義了丟失相位故障的電流閾值，單位為 A。超過此錯誤的最小速度閾值 (USER_M1_FAIL_SPEED_MIN_HZ) 后，任何相電流的絕對值小于該值即表示軟件錯誤或硬件故障，系統(tǒng)進入故障處理狀態(tài)。
根據(jù)系統(tǒng)性能要求，應(yīng)將此參數(shù)設(shè)置為取決于電機的值。通常，該值介于電機額定電流的 0.1% 到 10% 之間。
此參數(shù)定義了指示相位失衡故障的比率閾值。如果最大與最小 RMS 相電流值之比超過該比率，則表示存在軟件錯誤或硬件故障，系統(tǒng)進入故障處理狀態(tài)。
根據(jù)系統(tǒng)性能要求，應(yīng)將此參數(shù)設(shè)置為取決于電機的值。通常，此值是介于 5% 和 25% 之間的百分比值。對于此應(yīng)用而言，默認值 20% 通常應(yīng)該足夠了。
此參數(shù)定義了電機的過流閾值，以 A 表示。此值用于計算 CMPSS 外設(shè)的 DAC 值，進而觸發(fā) PWM 的跳閘區(qū)故障處理。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為與電機和系統(tǒng)相關(guān)的值，通常為額定電機電流的 50% 至 300%。
注意：如果此參數(shù)的值設(shè)置為大于電機的最大峰值電流值（在本例中定義為 ADC 滿量程電流的 47.5%），則會忽略此參數(shù)，而使用最大峰值電流。
此參數(shù)定義了電機和逆變器硬件的過功率閾值，以 W 為單位。在電機運行狀態(tài)下，如果電機的計算功率高于此值，則表示出現(xiàn)軟件錯誤或硬件故障，系統(tǒng)進入故障處理狀態(tài)。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為與電機相關(guān)的值，通常為電機額定功率的 50% 至 200%。此值必須小于電機在不超過熱額定值的情況下可產(chǎn)生的最大輸出功率。
當計算得出的電機轉(zhuǎn)速低于速度閾值 (USER_M1_FAIL_SPEED_MIN_HZ) 時，該參數(shù)定義了 RMS 電機定子電流的電流閾值，單位為 A。當電機電流高于故障檢查閾值（請參閱 USER_M1_FAULT_CHECK_CURRENT_A）時，這表示電機定子電流的最小值，而低于此參數(shù)的值則表示失敗的電機啟動故障情況。高于此參數(shù)的值始終表示存在電機失速故障情況。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為與電機相關(guān)的值，通常為電機額定電流的 50% 至 300%。此值應(yīng)低于電機的最大峰值電流，在本例中定義為 ADC 滿量程電流的 47.5%。
此參數(shù)定義了多個電機故障的電流閾值，以 A 表示。當 RMS 電機定子電流低于該值時，不會檢查不平衡相電流故障、過速故障和啟動失敗故障。
根據(jù)系統(tǒng)性能要求，應(yīng)將此參數(shù)設(shè)置為取決于電機的值。該值通常為額定電機電流的 0.1% 至 20%。
此參數(shù)定義了電機的最大速度，單位為 Hz。如果計算得出的速度高于此值，則表示存在軟件錯誤或硬件故障，系統(tǒng)將進入故障處理狀態(tài)。
根據(jù)系統(tǒng)性能要求，應(yīng)將此參數(shù)設(shè)置為取決于電機的值。此值通常為電機額定速度的 200% 至 500%。
此參數(shù)定義了電機最小速度閾值，單位為 Hz。僅在電機高于或低于該值時，才會檢查某些故障。僅當電機轉(zhuǎn)速低于該值時，才會檢查失速電流和電機啟動失敗故障。僅當電機轉(zhuǎn)速高于此值時，才會檢查失相故障。
根據(jù)系統(tǒng)性能要求，應(yīng)將此參數(shù)設(shè)置為取決于電機的值。此值通常為電機額定轉(zhuǎn)速的 1% 到 10%，且必須高于電機最低轉(zhuǎn)速。
此參數(shù)定義了設(shè)置或清除過壓和欠壓故障的持續(xù)時間，以 5ms 為周期。如果檢測到故障情況的時間超過此時間，則錯誤標志會被置位。如果未出現(xiàn)故障情況的時間超過此時間，ERROR 標志位被復(fù)位。
應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求設(shè)置此參數(shù)。該值通常介于 0.02s 到 3.0s 之間。對于大多數(shù)應(yīng)用而言，默認值應(yīng)該足夠了。
此參數(shù)定義了設(shè)置過載電源故障的持續(xù)時間，以 5ms 為單位。如果檢測到故障情況的時間超過此時間，則錯誤標志會被置位。
應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求設(shè)置此參數(shù)。該值通常介于 0.01s 到 1.0s 之間。對于大多數(shù)應(yīng)用而言，默認值應(yīng)該足夠了。
此參數(shù)定義了設(shè)置電機失速電流故障的持續(xù)時間，以 5ms 為單位。如果檢測到故障情況的時間超過此時間，則錯誤標志會被置位。
應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求設(shè)置此參數(shù)。該值通常介于 0.01s 到 2.0s 之間。對于大多數(shù)應(yīng)用而言，默認值應(yīng)該足夠了。
此參數(shù)定義了設(shè)置電機不平衡相電流故障的持續(xù)時間，周期為 5ms。如果檢測到故障情況的時間超過此時間，則錯誤標志會被置位。
應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求設(shè)置此參數(shù)。該值通常介于 0.05s 到 5.0s 之間。對于大多數(shù)應(yīng)用而言，默認值應(yīng)該足夠了。
此參數(shù)定義了設(shè)置電機丟相電流故障的持續(xù)時間，周期為 5ms。如果檢測到故障情況的時間超過此時間，則錯誤標志會被置位。
應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求設(shè)置此參數(shù)。該值通常介于 0.05s 到 5.0s 之間。對于大多數(shù)應(yīng)用而言，默認值應(yīng)該足夠了。
此參數(shù)定義了設(shè)置電機超速故障的持續(xù)時間，周期為 5ms。如果檢測到故障情況的時間超過此時間，則錯誤標志會被置位。
應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求設(shè)置此參數(shù)。該值通常介于 0.05s 到 5.0s 之間。對于大多數(shù)應(yīng)用而言，默認值應(yīng)該足夠了。
此參數(shù)定義了設(shè)置失敗電機啟動故障的持續(xù)時間，周期為 5ms。如果檢測到故障情況的時間超過此時間，則錯誤標志會被置位。
應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求設(shè)置此參數(shù)。此值通常介于 1.0s 至 20.0s 之間。對于大多數(shù)應(yīng)用而言，默認值應(yīng)該足夠了。
此參數(shù)定義了設(shè)置電機過流故障的持續(xù)時間，周期為 5ms。如果檢測到故障情況的時間超過此時間，則錯誤標志會被置位。
應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求設(shè)置此參數(shù)。此值通常介于 0.01s 至 0.5s 之間。對于大多數(shù)應(yīng)用而言，默認值應(yīng)該足夠了。
速度和電流調(diào)節(jié)器的典型初始 Kp 和 Ki 是根據(jù)電機參數(shù)計算的。增益的這些運行時值將根據(jù)啟動后的電機運行速度或矢量電流進行更改。
PI 穩(wěn)壓器的增益根據(jù)以下規(guī)則設(shè)置：
| Kp 增益 | Ki 增益 | 條件 |
|---|---|---|
| Kp* = Kp * G(p_start) | Ki* = Ki * G(i_start) | 電機啟動 |
| Kp* = Kp * G(p_low) | Ki* = Ki * G(i_low) | 啟動后和條件為低電平 |
| Kp* = Kp * G(p_high) | Ki* = Ki * G(i_high) | 啟動后和條件為高電平 |
|
Kp* = Kp * (G(p_low) + H(p_low) * (condition state)) |
Ki* = Ki * (G(i_low) + H(i_low) * (condition state)) | 沒有匹配的任何其他條件 |
其中：
此參數(shù)定義了用于調(diào)整速度 PI 穩(wěn)壓器 Kp* 和 Ki* 的低速閾值。
根據(jù)電機和應(yīng)用要求，此參數(shù)應(yīng)該被設(shè)定在電機額定速度的 10% 至 30% 之間。
此參數(shù)定義了用于調(diào)整速度 PI 穩(wěn)壓器 Kp* 和 Ki* 的高速閾值。
根據(jù)電機和應(yīng)用要求，此參數(shù)應(yīng)該被設(shè)定在電機額定速度的 60% 至 100% 之間。
其中 Kx 為 Kp 或 Ki，此參數(shù)定義了啟動時的增益系數(shù) Gx_start，以調(diào)整速度 PI 穩(wěn)壓器的 Kx*。
根據(jù)電機和應(yīng)用要求，該參數(shù)應(yīng)設(shè)置在 0.1 至 2.0 之間，在大多數(shù)應(yīng)用中應(yīng)低于 Gx_low。
USER_MOTOR1_Kp_SPD_START_SF；USER_MOTOR1_Ki_SPD_START_SF
其中 Kx 為 Kp 或 Ki，此參數(shù)定義了增益系數(shù) Gx_low，以調(diào)整速度 PI 穩(wěn)壓器的 Kx*。
根據(jù)電機和應(yīng)用要求，該參數(shù)應(yīng)設(shè)置在 0.1 至 10.0 之間，并且通常應(yīng)高于 Gx_high。
USER_MOTOR1_Kp_SPD_LOW_SF；USER_MOTOR1_Ki_SPD_LOW_SF
其中 Kx 為 Kp 或 Ki，此參數(shù)定義了增益系數(shù) Gx_high，以調(diào)整速度 PI 穩(wěn)壓器的 Kx*。
根據(jù)電機和應(yīng)用要求，該參數(shù)應(yīng)設(shè)置在 0.1 至 5.0 之間，并且通常應(yīng)低于 Gx_low。
USER_MOTOR1_Kp_SPD_HIGH_SF；USER_MOTOR1_Ki_SPD_HIGH_SF
此參數(shù)定義低電流閾值 is_low 以調(diào)整 q 軸電流 PI 控制器的增益。
根據(jù)系統(tǒng)性能、電機和應(yīng)用要求，此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為電機額定電流的 10% 至 50%。
此參數(shù)定義高電流閾值 is_high，以調(diào)整 q 軸電流 PI 控制器的增益。
根據(jù)系統(tǒng)性能、電機和應(yīng)用要求，此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為電機額定電流的 50% 至 100%。
其中 Kx 為 Kp 或 Ki，該參數(shù)定義了增益系數(shù) Gx_start，用于在啟動期間調(diào)整 q 軸電流 PI 控制器的增益。
根據(jù)系統(tǒng)性能、電機和應(yīng)用要求，此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為 0.1 至 5.0。
USER_MOTOR1_Kp_IQ_START_SF；USER_MOTOR1_Ki_IQ_START_SF
其中 Kx 為 Kp 或 Ki，該參數(shù)定義了增益系數(shù) Gx_low，用于在啟動期間調(diào)整 q 軸電流 PI 控制器的增益。
根據(jù)系統(tǒng)性能、電機和應(yīng)用要求，該參數(shù)應(yīng)設(shè)置在 0.1 至 10.0 之間，并且應(yīng)高于 Gx_high。
USER_MOTOR1_Kp_IQ_LOW_SF；USER_MOTOR1_Ki_IQ_LOW_SF
其中 Kx 為 Kp 或 Ki，該參數(shù)定義了增益系數(shù) Gx_high，用于在啟動期間調(diào)整 q 軸電流 PI 控制器的增益。
根據(jù)系統(tǒng)性能、電機和應(yīng)用要求，該參數(shù)應(yīng)設(shè)置在 0.1 至 5.0 之間，并且應(yīng)低于 Gx_low。
USER_MOTOR1_Kp_IQ_HIGH_SF；USER_MOTOR1_Ki_IQ_HIGH_SF
其中 Kx 為 Kp 或 Ki，此參數(shù)定義了增益系數(shù) Gx，用于調(diào)整 d 軸電流 PI 控制器的增益。
根據(jù)系統(tǒng)性能、電機和應(yīng)用要求，此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為 0.1 至 5.0。
USER_MOTOR1_Kp_ID_SF；USER_MOTOR1_Ki_ID_SF
啟用電位器速度控制后，此參數(shù)定義電位器允許的最小 ADC 值。如果 ADC 讀數(shù)低于該值，則將電機轉(zhuǎn)速設(shè)置為 0。
此參數(shù)的設(shè)置應(yīng)確保在打算禁用電機時 ADC 噪聲不會導(dǎo)致大于此值。
啟用電位器速度控制后，此參數(shù)定義電位器允許的最大 ADC 值。如果 ADC 讀數(shù)高于此值，則電機轉(zhuǎn)速被設(shè)置為最大值。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為 USER_M1_POT_ADC_MIN 的最大可能 ADC 值（本例中為 4096）偏移。在本例中，即 4096U-200U。
啟用電位器速度控制后，該推導(dǎo)參數(shù)定義 ADC 讀數(shù)與電機轉(zhuǎn)速之間的精確關(guān)系。
此參數(shù)根據(jù)最小和最大電位器 ADC 值（USER_M1_POT_ADC_MIN 和 USER_M1_POT_ADC_MAX）以及電機最大速度 (USER_MOTOR1_FREQ_MAX_Hz) 得出。
啟用電位器速度控制后，此推導(dǎo)參數(shù)定義了電機的最小頻率，單位為 Hz。如果電位器 ADC 讀數(shù)產(chǎn)生低于此速度的非零值，則電機轉(zhuǎn)速改為該值。
此參數(shù)設(shè)置為電機最大速度的 10% (USER_MOTOR1_FREQ_MAX_Hz)。
啟用電位器速度控制后，此推導(dǎo)參數(shù)定義了電機的最大頻率，單位為 Hz。如果電位器 ADC 讀數(shù)產(chǎn)生高于此速度的值，則電機轉(zhuǎn)速改為該值。
此參數(shù)設(shè)置為電機最大速度的 50% (USER_MOTOR1_FREQ_MAX_Hz)。
啟用電位器速度控制時，此參數(shù)定義 1ms 內(nèi)速度更新之間的等待時間。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為允許快速調(diào)整的值，同時不允許噪聲對計算產(chǎn)生過度影響。默認值為 500ms，這對于大多數(shù)應(yīng)用而言已經(jīng)足夠了。
啟用 cmd 脈沖速度控制后，允許通過輸入 GPIO 上的速度脈沖計算電機轉(zhuǎn)速，此參數(shù)定義了電機的最小頻率，以 Hz 為單位。當計算得出的電機轉(zhuǎn)速低于此值時，電機轉(zhuǎn)速改為 0。
此參數(shù)應(yīng)根據(jù)電機的最小轉(zhuǎn)速進行設(shè)置，默認情況下不會自動獲得。
啟用 cmd 脈沖速度控制后，允許通過輸入 GPIO 上的速度脈沖計算電機轉(zhuǎn)速，此參數(shù)定義了電機的最大頻率，以 Hz 為單位。當計算得出的電機轉(zhuǎn)速高于此值時，電機轉(zhuǎn)速改為 0。
此參數(shù)應(yīng)根據(jù)最大額定電機轉(zhuǎn)速進行設(shè)置，默認情況下不自動獲得。
啟用 cmd 脈沖速度控制后，允許通過輸入 GPIO 上的速度脈沖計算電機轉(zhuǎn)速，此參數(shù)定義了速度更新之間的等待時間為 1ms。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為允許快速調(diào)整的值，同時不允許噪聲對計算產(chǎn)生過度影響。默認值為 200ms，這對于大多數(shù)應(yīng)用而言已經(jīng)足夠了。
啟用 cmd 開關(guān)控制時，為了允許使用開關(guān)來啟用或禁用電機，此參數(shù)定義了 1ms 內(nèi)開關(guān)狀態(tài)更新之間的最小等待時間。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為允許快速調(diào)整的值，同時不允許噪聲對計算產(chǎn)生過度影響。默認值為 50ms，這對于大多數(shù)應(yīng)用而言已經(jīng)足夠了。