在 ROQ437 中，兩個位置鎖存器之間的 EnDat2.1 恢復(fù)時間默認(rèn)較短。EnDat2.2 可實現(xiàn)較短的恢復(fù)時間，但我們需要先在 ROQ437 中設(shè)置一次非易失性位，然后再運(yùn)行演示的剩余部分以縮短恢復(fù)時間。這是目前的權(quán)變措施，可在以后并入演示代碼中。

Heidenhain 文檔中的說明（https://www.heidenhain.us/wp-content/uploads/Bidirectional_Interface_for_Position_Encoders-1.pdf）：擴(kuò)展的 EnDat 接口 2.2 版在通信、命令集和時間條件方面與之前的 2.1 版兼容，但也具有一些顯著的優(yōu)勢。例如，有了它，不必發(fā)送單獨的請求，即可傳輸含位置值的附加信息。接口協(xié)議已擴(kuò)展，并且時間條件已優(yōu)化，如下所示：提高了時鐘頻率（時鐘）（16MHz），優(yōu)化了計算時間（位置值采集時間在 5μs 內(nèi)），極大地縮短了死區(qū)時間（恢復(fù)時間）（1.25μs 至 3.75μs），擴(kuò)展了電源電壓范圍（3.6V 至 5.25V，或者，在編碼器中為 3.6V 至 14V）

• 插入所有硬件以將 EnDat2.2 編碼器連接到離 TMDS243GPEVM 最近的插槽
• 將位于“%SDK_INSTALL_DIR%\examples\motor_control\endat_diagnostic”的 MCU+ SDK 中的“endat_diagnostic”示例導(dǎo)入到 CCS 中
• 編譯該示例并將其加載到 MAIN_Cortex?_R5_0_0 中
• 在 Code Composer Studio?（CCS）中設(shè)置端子以查看診斷輸出（如下所示，我的端口為 COM6，但您的端口可能不同）：
  圖 11-5 COM 診斷輸出端口
• 點擊“Resume (F8)”以運(yùn)行診斷
• 針對多通道配置選擇“y”，針對所選通道 0 選擇“y”，并針對通道 1 和通道 2 選擇“n”。
  圖 11-6 EnDat 2.2 診斷輸出
• 完成這些選擇之后，診斷工具應(yīng)與編碼器通信并返回 ID、SN 以及有關(guān)分辨率和傳播延遲的信息
• 將邏輯分析儀連接到 EnDat CLK、TX 和 RX 引腳（如下所示，可通過 TIDA-00179 板的直角連接器訪問這些引腳）
  圖 11-7 測量 EnDat CLK、TX 和 RX 引腳
• 在診斷工具中選擇選項“107”，并輸入“8000”（以 Hz 為單位）作為頻率值。這會導(dǎo)致程序持續(xù)向編碼器請求數(shù)據(jù)，如圖 11-8 中所示。
  圖 11-8 EnDat 2.2 位置輸出
• 在仿真位置環(huán)路運(yùn)行時運(yùn)行邏輯分析儀，并查看 RX 信號中的恢復(fù)時間（在 CLK 停止后，RX 信號保持高電平的時間）：
  圖 11-9 RX 信號（變化前）
• 要設(shè)置位以啟用 EnDat2.2 恢復(fù)模式，請選擇診斷選項 10，參數(shù)地址 3，及參數(shù)值1
  圖 11-10 EnDat 2.2 恢復(fù)模式變化
• 然后，選擇診斷選項“5”將編碼器復(fù)位，以使設(shè)置生效
• 再次運(yùn)行選項 107 并將頻率設(shè)置為 8000，以確保設(shè)置保存下來并且恢復(fù)時間少于 3.75μs：
  圖 11-11 RX 信號（變化后）
• 如果恢復(fù)時間仍為 20μs 左右，則您可能需要再試一次之前的步驟（選項 10，地址 3，值 1，然后使用選項 5 進(jìn)行復(fù)位）

此時，應(yīng)將您的編碼器配置為在 EnDat2.2 恢復(fù)模式下運(yùn)行，以便在演示的剩余部分中全程使用所需的嚴(yán)格計時。